W połowie 1569 Królestwo Polskie zawarło z Wielkim Księstwem Litewskim na sejmie walnym w Lublinie unię, której efektem była Rzeczpospolita Obojga Narodów ze wspólnym monarchą, herbem, sejmem, walutą, polityką zagraniczną i obronną. Zachowano jednak dla obu części państwa odrębny skarb, urzędy, wojsko, sądownictwo i język urzędowy. Porozumienie zawarte w Lublinie było unią realną obu państw, w odróżnieniu od funkcjonującej wcześniej unii personalnej, wiążącej oba kraje tylko osobą władcy.
Wobec braku potomstwa u Zygmunta II Augusta coraz ważniejsze stawało się ściślejsze spojenie obu państw. Trudnością w unifikacji monarchii jagiellońskiej była jednak odrębność ustrojowa, administracyjna i prawna państwa litewskiego. W 1551 roku powołano specjalną komisję, która zajęła się nowelizacją I Statutu Litewskiego z 1529 pod kątem reformy ustrojowej, która miała upodobnić ustrój Wielkiego Księstwa Litewskiego do Królestwa Polskiego. Na sejmie w Warszawie w 1564 roku król Zygmunt II August odstąpił Koronie Królestwa Polskiego swoje prawa sukcesyjne w Wielkim Księstwie Litewskim, a dwa lata później zatwierdził II Statut Litewski, w którym zrzekał się części swoich kompetencji na rzecz sejmu litewskiego, czym upodobnił go do sejmu koronnego.
Zawarcie nowej unii przyspieszyły wydarzenia międzynarodowe, gdy okazało się, że Wielkie Księstwo Litewskie musi stawić czoło Moskwie Iwana Groźnego. Wobec zagrożenia zewnętrznego wsparcie Polski stało się krytycznie ważne dla Wielkiego Księstwa, co powiększało na Litwie grono zwolenników ścisłego związku obu państw. Co więcej, ciężar wojny dźwigała głównie szlachta litewska, stanowiąca pospolite ruszenie, i z tego tytułu oczekująca większego wpływu na rządy w państwie. Przeciwni zawarciu nowej unii byli natomiast magnaci litewscy, którzy obawiali się, że mogą najwięcej stracić na skutek nowego związku.
W tej sytuacji w styczniu 1569 na Zamku Lubelskim rozpoczyna się sejm koronny, a równocześnie obraduje sejm litewski. Podstawą negocjacji jest projekt biskupa krakowskiego Filipa Padniewskiego, zakładający zawarcie luźnego związku w formie unii personalnej, opartego na wspólnej elekcji władcy, w celu prowadzenia wspólnej polityki obronnej. Nawet jednak i taka propozycja budzi wątpliwości sejmu litewskiego, zdominowanego przez magnatów. Pierwszego marca 1569 roku część możnowładców litewskich pod wodzą Mikołaja Radziwiłła zwanego Rudym potajemnie opuszcza Lublin, co grozi zaprzepaszczeniem dotychczasowej pracy nad porozumieniem. Posłowie koronni wykorzystują jednak odejście posłów Wielkiego Księstwa, by dokonać inkorporacji do Korony ziem Podlasia i Wołynia. W początku czerwca do Polski dołączono także Kijowszczyznę. Szlachta ruska z tych województw zachowała swoje prawa i mogła cieszyć się szerokimi wolnościami: językiem urzędowym na tych ziemiach miał być nadal język ruski, a tamtejsza szlachta dostawała miejsca w polskim parlamencie i przywileje takie jak szlachta polska.
Jednocześnie kontynuowano pracę nad projektem unii. Zastosowana metoda faktów dokonanych zmusiła przedstawicieli litewskich do powrotu do Lublina. Na początku czerwca wznowiono rokowania, Poza inkorporacją ziem ruskich miała na to wpływ postawa niższej szlachty litewskiej, która pragnęła przywilejów i ograniczenia władzy możnych. Opozycja magnatów litewskich stopniowo traciła na sile a kollejnych zwolenników zdobywało kompromisowe rozwiązania inkorporacyjne. W połowie roku sfinalizowano nową ściślejszą unię polsko-litewską. Na początku lipca nastąpiła wymiana dokumentów i zaprzysiężenie podpisanego aktu, a król go ratyfikował.
Uczestnicy sejmu w Lublinie podpisali, a właściwie przypieczętowali, dwa akty Unii Lubelskiej. Jeden dokument wystawili posłowie Korony Królestwa Polskiego dla Wielkiego Księstwa Litewskiego, drugi zaś posłowie Wielkiego Księstwa Litewskiego dla Korony Królestwa Polskiego. W sumie pod tymi dokumentami złożono 217 pieczęci: 140 od Korony oraz 77 od Wielkiego Księstwa Litewskiego. Wśród sygnatariuszy aktu Unii Lubelskiej byli między innymi wysocy dygnitarze duchowni i świecy, od biskupów po wojewodów, m.in.: Filip Padniewski, Walerian Protasewicz, Konstanty Wasyl Ostrowski, Jan Kostka ze Sztemberku, Stanisław Karnkowski, Melchior Giedroyć, Roman Sanguszko, Franciszek Krasiński, Piotr Myszkowski, Jakub Uchański, Adam Pociej czy Paweł Sapieha.
Według postanowień unii oba państwa miały mieć jednego władcę wybieranego wspólnie przez oba narody w wolnej elekcji i koronowanego na króla Polski i wielkiego księcia Litwy. Oba zjednoczone kraje, nazywane Rzeczpospolitą Korony Polskiej i Wielkiego Księstwa Litewskiego, miały stanowić odtąd nierozdzielny organizm państwowy. Litwa nie została „przyłączona” do Polski, zachowała też swoją nazwę, ale nie pozostała całkowicie suwerennym państwem. Zachowała odrębność skarbu, administracji, wojska i sądownictwa, a językiem urzędowym w Wielkim Księstwie pozostał język ruski. Wspólna za to miała być moneta i polityka zagraniczna, w tym szczególnie ważne sprawy wojenne. Sejm Walny Rzeczpospolitej miał zbierać się w Warszawie. Izba poselska miała liczyć 120 posłów koronnych i 48 litewskich, zaś senat 113 senatorów koronnych i 27 litewskich. Szlachta litewska i ruska zostały zrównane w prawach z polską, zniesiono istniejące dotąd ograniczenia w nabywaniu majątków przez szlachtę z Korony na Litwie i litewską w Polsce.
W połowie lipca 1569 roku na sejmie unijnym doszło do jeszcze jednego symbolicznego wydarzenia. Na zamek królewski zjechał Albrecht II Fryderyk Hohenzollern, książę pruski, który złożył królowi hołd w obecności szlachty Litwy i Korony. Wydarzenie miało imponującą oprawę i obserwowali je duchowni i świeccy dostojnicy Litwy i Korony, rycerstwo oraz tłumy mieszkańców Lublina. Ceremonia wzorowana była na krakowskiej z 1525 roku – Albrecht ukląkł i z chorągwią w ręku wyrecytował rotę przysięgi lennej. Wydarzenie to uwieczni potem Jan Kochanowski w wierszu „Proporzec albo Hołd Pruski”.
Unia polsko-litewska była jednym z najdonioślejszych wydarzeń stulecia, nie tylko dla połączonych nią krajów, ale dla całej Europy Środkowo-Wschodniej. Rzeczpospolita Obojga Narodów przetrwa niemal 250 lat, a unicestwią ją dopiero połączone siły trzech zaborców.
W 2018 roku Sejm a potem Senat RP uzna 2019 za Rok Unii Lubelskiej.
(Na ilustracji: „Unia Lubelska” Jana Matejki, obraz olejny z 1869 roku.